=Pada awal Dinasti Zhou di Tiongkok, ada catatan tentang "mendirikan pohon untuk menandai jalan." Di Roma kuno, tonggak sejarah dan tanda arah ditempatkan di jalan militer dari Roma ke Capua. Namun, sebagian besar orang percaya bahwa asal mula rambu lalu lintas jalan raya modern harus ditelusuri kembali ke bulan Desember 1879 di Inggris-Secklinger Club, sebuah organisasi lokal yang berpartisipasi dalam Cycling Union, memasang tanda peringatan di jalan menuju pegunungan: "Ke Secklinger-Bahaya di bukit ini." Rambu peringatan ini, yang dilukis di atas pelat besi, menjadi rambu lalu lintas jalan paling awal yang terdokumentasi dalam sejarah. Badan administratif pertama yang memasang rambu lalu lintas di jalan raya adalah Interrn Moorland Roads Authority di Gloucestershire, Inggris. Ia memasang tanda peringatan di lokasi yang menonjol di Bukit Moorrn pada bulan Oktober 1881.
Pada bulan Oktober 1901, setelah mendapat izin dari Parlemen Gloucestershire, Automobile Union memasang tanda peringatan khusus pertama di dunia untuk mobil di puncak Bad Lip Hill di Gloucester. Kemudian, berdasarkan Undang-undang Kendaraan Bermotor tahun 1903, otoritas Inggris terkait memperoleh wewenang untuk memasang rambu lalu lintas, dan pada tanggal 10 Maret tahun yang sama, mengeluarkan dokumen kepada otoritas setempat yang merekomendasikan rambu lalu lintas berikut: seekor ular putih dengan diameter 457 mm (18 inci) yang dilukis di papan kayu untuk menunjukkan batas kecepatan; lingkaran merah untuk menandakan larangan; segitiga merah untuk menunjukkan peringatan; dan berlian untuk menunjukkan persimpangan, tikungan berbahaya, dan tikungan tajam. Karena tidak semua pemerintah daerah menerima rekomendasi ini pada saat itu, situasi kacau terjadi dimana rambu lalu lintas tidak konsisten dan sulit bagi pengemudi untuk segera mengidentifikasinya. Baru setelah tahun 1930 peraturan rambu lalu lintas terpadu diakui di seluruh Inggris, sehingga rambu lalu lintas menjadi lebih terstandarisasi.
Pada tahun 1903, berkat promosi aktif Federasi Otomotif Perancis, Perancis menjadi negara pertama di dunia yang menggunakan rambu lalu lintas standar secara nasional. Saat itu, rambu lalu lintas Perancis terdiri dari papan kayu hitam dengan cat putih yang menandakan "Belok Kiri", "Belok Kanan", "Jembatan", dan "Jalan Menanjak Bahaya", serta peringatan lainnya bagi pengemudi.
Pada tahun 1908, Konferensi Jalan Internasional pertama yang diadakan di Paris mengangkat isu standar rambu lalu lintas, memutuskan untuk menerapkan rambu lalu lintas terpadu secara internasional. Negara dan wilayah yang berpartisipasi diharuskan mengecat simbol rambu lalu lintas standar seperti "jalan tidak rata", "persimpangan", "tikungan", dan "lintasan kereta api di depan" pada papan kayu berbentuk segitiga, diberi garis merah agar terlihat jelas, namun tidak ada kesepakatan yang tercapai. Berbagai konferensi diadakan di Eropa, Amerika, dan Afrika untuk membahas standardisasi rambu lalu lintas regional dan global. Otoritas manajemen lalu lintas di negara-negara Eropa dan di seluruh dunia memasukkan rambu-rambu lalu lintas standar ke dalam manajemen lalu lintas jalan raya mereka, dan selanjutnya berinovasi dan mengembangkannya berdasarkan kondisi jalan di 36 negara berbeda.
Pada tahun 1935, edisi pertama *Manual Perangkat Kontrol Lalu Lintas Perserikatan Bangsa-Bangsa* diterbitkan di Amerika Serikat, yang merekomendasikan metode dan standar standar untuk produksi rambu lalu lintas. Manual tersebut bahkan menyarankan penggunaan bahan bercahaya untuk rambu lalu lintas guna meningkatkan keselamatan lalu lintas malam hari.
Pada tahun 1968, PBB menerbitkan *Konvensi Lalu Lintas Jalan dan Rambu dan Isyarat Jalan* sebagai dasar pengembangan rambu lalu lintas nasional. Sejak saat itu, rambu lalu lintas di berbagai negara secara bertahap menuju standardisasi internasional dalam hal klasifikasi, bentuk, warna, dan desain. Dengan meningkatnya prevalensi kendaraan bermotor dan pembangunan jalan raya, semakin banyak negara dan pemerintah yang menyadari pentingnya peran rambu dan marka lalu lintas. Dipimpin dan dipromosikan oleh beberapa negara maju, fasilitas pengendalian lalu lintas sederhana ini telah memungkinkan peningkatan berkelanjutan dalam teknologi manajemen dan keselamatan lalu lintas. Sementara itu, dengan upaya organisasi internasional seperti Uni Eropa dan Perserikatan Bangsa-Bangsa, semakin banyak negara yang bergabung dengan gerakan internasional untuk standarisasi rambu dan sinyal lalu lintas, mencari cara baru untuk mencapai transportasi internasional yang nyaman.
Pada bulan Januari 2022, Kantor Umum Kementerian Perhubungan mengeluarkan "Pemberitahuan tentang Pelaksanaan Proyek Khusus untuk Optimalisasi dan Peningkatan Rambu dan Marka Lalu Lintas Jalan Raya", yang mengumumkan kemajuan pekerjaan di setiap tahap dan menguraikan persyaratan untuk melanjutkan optimalisasi dan peningkatan rambu dan marka lalu lintas jalan raya. Fokusnya adalah pada ruas jalan yang kompleks seperti simpang susun jalan raya dan pintu masuk/keluar untuk meningkatkan koordinasi dan adaptasi rambu dan marka lalu lintas dengan jaringan jalan terkait; secara aktif mendorong revisi dan perumusan standar dan spesifikasi seperti "Rambu dan Marka Lalu Lintas Jalan", "Spesifikasi Pemasangan Rambu dan Marka Lalu Lintas Jalan Raya", dan "Spesifikasi Teknis Umum Marka Lalu Lintas Jalan Raya", serta menetapkan mekanisme-jangka panjang yang baik untuk evaluasi dinamis dan optimalisasi rambu dan marka lalu lintas jalan raya.
